焊接机器人控制系统介绍
本文所研究的大直径管对接焊接机器人的三个运动过程都是由电机来控制的。电动机作为本设计的动力执行元件，在实际焊接工作中主要任务是拖动焊机实现焊枪的位置控制、速度调节、转矩或力的控制
控制系统发展现状
随着计算机技术的不断深入发展，控制系统也随之产生了巨大的改变。从*初的较为经典而复杂的纯机械控制系统(如齿轮箱变速、机械表的传动系统)发展到机械和电气相结合的机电控制系统(如变频器对电机进行调速)，*后一直发展到现在的全电气控制系统(基于各类微型控制器的电机复杂控制系统);从控制电路的元器件构成来看，电机控制系统经历了模拟控制系统、模拟数字混合控制系统和全数字化控制系统的发展
目前，控制系统正朝着电气自动化控制方向发展，具备开放性、信息化、分布式的特点。开放性指的是控制系统具备外接其他设备的能力，不由单一的控制平台控制;信息化是指控制系统可以随着计算机技术和通信技术的发展，可以和网络信息技术融合，自动控制系统升级;分布式是指控制系统是由若干个独立的模块组成，不会因某个模块故障而影响到整个模块组的运行
控制系统的类型
目前，市场上的控制系统主要有以单片机、PLC为基础的各类微处理器、数字信息处理器(DSP)等。
单片机也称为微控制器或嵌入式控制器，它在中、低成本控制领域应用非常广泛。但是单片机的处理能力有限，只能处理信息量不大的简单系统，而对于需要储存多种数据、实时处理能力的交流电机控制系统，单片机就显得力不足惜了。
*近几年，出现了32位的ARM微处理器。它在ARM 11后，市场上又推出基于Cortex内核的A, R, M系列微处理器，以不同性能满足不同的需求。这类微处理器不仅具有较小的体积、较优越的性能和较低的功耗，还能高效地完成许多基本的数字处理运算，例如，乘法累加、三角函数、矢量旋转的。它是继单片机、DSP之后的又一大热门处理器。
DSP与单片机、ARM等处理器相比较，DSP还是性价比比较高的处理器，不仅能实时地完成数字信号处理，相比ARM等处理器还是相对价格比较低，很适合本论文所要求的电机控制。
控制系统实现要求
本文的控制系统是为了实现自动化全位置焊接，主要包括以下几个方面:
(1)实现对机械执行机构的控制，包括对环向行走机构、轴向摆动机构、径向伸缩机构等运动控制，其中包括位置控制和速度控制，而位置和速度控制是通过控制各个执行机构的驱动器来实现的。
(2)让控制系统实现自动化控制，这里主要完成自动信息采集、处理及反馈。用传感器采集信息，把采集来的信息经过处理发送给控制器，控制器在根据发送来的信息给执行机构一个反馈。本设计里的焊接机器人主要采用了三个传感器，角度传感器来采集环向行走机构的信息，两个位移传感器来采集轴向和径向移动机构的信息。
(3)实现对焊接设备的控制。如对送丝机送丝速度的控制。
